2019年1月，零壹空间进行了OS-M控制系统半实物仿真试验，对导航、制导与控制系统进行验证，并引入综控机、惯组及舵机等箭上设备，确保控制系统及重要箭上设备功能和性能满足要求。

工程师们搭建实时仿真系统，将控制系统、执行机构、仿真模型及传感器连接，形成控制闭环，模拟真实飞行过程中的时序及控制过程，并通过三轴转台、舵机负载台，模拟真实飞行过程中的姿态变化及载荷环境。经过该项试验，导航、制导与控制系统得到了充足的测试与验证，箭上设备也受到了充分的考核。

实时仿真机

惯导校准台

经过1个多月的试验过程，

工程师们完成了如下重要试验项：

①控制系统数字闭环仿真，快速验证控制系统性能；

②模拟舵机负载，验证带载情况下舵机的响应性能；

③利用三轴转台模拟箭体飞行姿态，验证惯性器件动态过程中的测量精度；

④各设备间接口匹配测试；

⑤引入箭上设备、试验设备的全系统闭环仿真试验；

⑥偏差情况下控制系统的适应性。